Rappels sur les torseurs
Cinématique du solide
* Champ des vitesses d'un solide
* Formule de composition des dérivations
* Composition des vecteurs rotation
* Champ des accélérations d'un solide rigide
* Composition des vitesses et des accélérations
* Vitesse de glissement au point de contact entre 2 solides
Masse et centre d'inertie d'un solide
Cinétique du solide
* Torseur cinétique
* Torseur Dynamique
* Relation entre le moment cinétique et le moment dynamique
* Relation entre le moment cinétique et la matrice d'inertie
* Propriétés des matrices d'inertie
* Théorème de Huyghens
Modélisation des actions mécaniques et Principe Fondamental de la Dynamique
* Définitions et classifications des actions mécaniques
* Torseur de l'action de la pesanteur sur un solide
* Torseur de l'action mécanique de contact ponctuel transmise entre 2 solides
* Torseur des actions mécaniques transmissibles par une liaison parfaite entre 2 solides
* Principe Fondamental de la Dynamique
